Erbaut wurde die Burg in der Mitte des 14. Jahrhunderts auf dem Gelände einer alten Eisenschmelze, unmittelbar am Zusammenfluss von Iter- und Periolbach gelegen.  Johan van den Roideren ist der erste urkundlich erwähnte Besitzer dieses Lehens des Aachener Marienstiftes. Der ursprüngliche Wohnturm, der von großen Weihern umgeben war, wurde im Jahre 1583 nach einem Brand von dem damaligen Besitzer Philip von Lomont restauriert und um fast das Doppelte vergrößert.  Er ließ einen Teil des Wassergrabens mit Schutt aus den umliegenden Töpfereibezirken auffüllen. Darauf baute er einen Anbau an der Stelle des ehemaligen Küchenbaus. Das Datum dieses Umbaus ist über der heutigen Eingangstür und in einem Stein der Umfassungsmauer des Wassergrabens eingemeißelt. Nachdem die Burg im 18. Jh. baufällig geworden war, ließ Peter Joseph de Nys die Burg nochmals umbauen. So entstand die heutige Anlage mit hohem Turm, Balkon und der jetzigen Zufahrt mit Torbogen. Seit 1960 ist die Burg Raeren im Besitz der Gemeinde Raeren. 1963 wurde hier das Töpfereimuseum Raeren eingerichtet, das seitdem zu den wichtigsten Spezialmuseen Belgiens gehört und internationalen Ruf genießt.